1895年にアイオワ州ダベンポートの開業医、D・D・パーマー医師によって創立されました。パーマー医師の診療所で掃除夫をしていた男性が長年難聴を患っているのを知ったパーマー医師が診察したところ、背骨の一部が隆起しているのを発見。その隆起を手で押して正しい位置に治したら、徐々に耳が聞こえるようになりました。これをきっかけにパーマー医師は背骨の位置と様々な機能障害に関する研究を始め、カイロプラクティックという施療法を確立しました。現在十数カ国で専門医資格として法制化されており、世界的な組織である「世界カイロプラクティック連合」がWHO（世界保健機構）のNGOに加盟しています。発祥国であるアメリカでは全日制４年大学で学んだ後、４次に渡る国家試験に合格した後、さらに州ごとの専門医認定試験を受験しなければならず、合格者はドクター・オブ・カイロプラクティック(D.C)という医療資格を認定されます。残念なことに日本ではカイロ専門医、施療士の公的な認定制度がないため、カイロを教える学校の教育基準も様々です。